Em regra, sim. A transmissão de um imóvel com valor acima de trinta salários mínimos exige escritura pública, conforme o art. 108 do Código Civil, ressalvadas as hipóteses previstas em lei.
A escritura é lavrada em tabelionato de notas e, depois de assinada, serve de título para o registro no cartório de registro de imóveis. É o registro que passa a propriedade para o comprador.
Exceção: imóvel financiado por banco
Quando o imóvel é financiado por uma instituição financeira, o contrato é firmado por instrumento particular com força de escritura pública, conforme o art. 38 da Lei nº 9.514/1997. Esse contrato vai direto a registro, sem escritura no tabelionato de notas.
Há situações em que a lei admite outros instrumentos. Na dúvida, o cartório orienta conforme o caso.